Els orígens es perden en la prehistòria. La vila està documentada al segle XII, cap al 1173. Al nucli antic es conserven restes d’edificacions del segle XV.

La situació geogràfica de Picamoixons ha marcat bona part de la seva evolució històrica i el riu n’ha estat el protagonista ja que ha facilitat assentaments durant la prehistòria, el conreu de les terres i el funcionament dels molins i les papereres industrials. El poble es troba a l’esquerra del riu Francolí, aigua avall de la Riba. És conegut com a punt d’enllaç ferroviari de les línies cap a Lleida i Aragó, Barcelona-França i Llevant.

Aquest poble té una llarga història que s’inicia amb l’encàrrec que va rebre Pere de Vilagrassa de repoblar i fortificar el lloc per ordre de l’arquebisbe Guillem de Torroja i del rei Alfons I, l’any 1171.

El principal conreu és l’oli, però també s’hi conreen avellaners i ametllers.

Picamoixons es coneix arreu per l’organització del Pessebre Vivent, de llarga tradició, i per l’alta qualitat de l’oli; això ha fet néixer la frase “Picamoixons: pessebre, oli i tradicions”.

Des de 1997 és una entitat municipal descentralitzada de l’Ajuntament de Valls.